協同產品設計實習
Stage2-ag10題目
四腳獸(連桿行走機構)
設計理念
喜歡動物，而且仿生獸可以參考的資料很多，發生問題也會相對好處理。希望可以透過製作仿生獸了解如何運用連桿機構模擬生物行走。
組員
40823142 廖韋博 40823142_repo 40823142_site
40823144 柯晉瑚 40823144_repo 40823144_site
40823127 陳佑杰 40823127_repo 40823127_site
40823148 韋誠昌 40823148_repo 40823148_site
工作分配
繪圖-40823127 陳佑杰
模擬-40823142 廖韋博 40823148 韋誠昌
討論資料統整和網站更新-40823144 柯晉瑚
進度報告
W5
打算先做出一隻腳來進行模擬。
plslvs模擬結果
W6
單腳模擬成功，再來嘗試組裝並模擬雙腳運作。
W7
不開碰撞後，雙腳模擬成功，但會有些許干涉，外型跟內部要大改造。
W8
外型大改造並且使四足模擬成功。
成品結果
零件表
立體圖
CoppeliaSim模擬結果
定點位置造成之影響
模擬影片
實驗結果
經多次測試可知定點拉越遠，動點的軌跡會越平滑，且定點高低只會影響到圓弧傾斜。
測試的目的
讓路徑盡可能的平順，並以類三角形的行動軌跡來運動。
目前測試最佳的定點位置在 (45,-3)
遇到的問題
W6
CoppeliaSim第一次模擬，對於組件還不是很熟悉。
第二次模擬，還是有些地方約束不完全。
第三次模擬，因為Dummy只能一個軸接一個實體，導致桿子連接不完全。
W7
雙腳模擬打開碰撞後會互相干涉，會使桿件跑掉。
W8
推測是間隔不夠大會使內部產生干涉問題，行走時會一頓一頓的。
